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        EM9170工控主板采用FlexCAN，有關filter的設置，說明如下。

        CAN Filter的設置：通過DeviceIoControl的CAN_IOCTL_SET_FILTER命令來設置，輸入參數為數據結構：

        typedef struct
        { 
                DWORD dwGroup;        // 組號，= 0，1，2
                DWORD dwType;          // = 0：標準幀；= 1：擴展幀
                DWORD dwID;               // 標準幀：11-bit；擴展幀：29-bit，右對齊
                DWORD dwRTR;          // = 0：數據幀；= 1：遠程幀
                DWORD dwMask;         // 各位與dwID對應，= 0：該位不檢查；= 1：該位須檢查
        } CAN_FILTER, *PCAN_FILTER;

        對以上數據結構中各個參數的定義解釋如下：

        •  DWORD dwGroup：組號，EM9170的CAN接收Buffer共分成3組，可同時接收不同ID組的數據幀。EM9170的多個分組，類似于SJA1000中的雙濾波概念，即總線上的數據

            幀只要滿足任意一組設定的條件，該數據幀將被接收。

        •  DWORD dwType：設置本組接收數據幀的類型。

        •  DWORD dwRTR：設置本組接收的是否為遠程幀。

        •  DWORD dwID：用于定義本組接收的數據幀ID的公共部分，即相同部分。 

        •  DWORD dwMask：用于定義需要匹配的bit位，即置1的bit位。dwMask與dwID需要配合使用，舉例說明如下：

        例：本組為標準幀包括連續的64個ID號，dwID = 2’b01010000000 = 0x280，相應的dwMask = 2’b11111000000 = 0x7C0。這時的dwMask表示可被接收的數據幀的低6位ID可以是任意編碼（設置為0的那些位），但其高5位（設置為1的那些位）必須與dwID的高5位的定義匹配，即為2’b01010xxxxxx。在實際應用中，為了便于理解，CAN地址的劃分，通常采用低位分配給各個設備，而高位地址作為應用組標志。而每一個應用組的地址數采取2的冪次方，可方便設置dwMask。