英創(chuàng)Linux主板Python, C#實例之四 CAN總線
本文主要介紹在英創(chuàng)Linux工控主板（ESM8000、ESM7000和ESM6800H）上，采用Python和C#編程，實現(xiàn)對CAN總線接口的訪問。Python和C#實例，均采用Visual Studio Code作為基本的編程工具，其代碼可在主板 + ESMARC評估底板上運行，其基本的硬件環(huán)境采用采用ESM8000工控主板 + 評估底板構(gòu)成，如下圖所示：
在Linux平臺，CAN總線接口設(shè)備已納入網(wǎng)絡(luò)的socket架構(gòu)。英創(chuàng)的Linux主板有兩路CAN接口，網(wǎng)絡(luò)名稱為”can0”和”can1”。在本文后面的實例代碼中使用can0接口，評估底板上有相應(yīng)的CAN驅(qū)動電路，與開發(fā)主機的CAN適配器連接，就可進行測試了。
可選擇任何一款CAN調(diào)試模塊，如PCAN，作為CAN總線測試的對端，通過其APP可看到CAN數(shù)據(jù)幀的收發(fā)情況。
Python應(yīng)用實例
Python支持can接口操作庫文件Python-CAN已經(jīng)安裝在ESM8000板卡文件系統(tǒng)中，調(diào)用import can 即可調(diào)用API函數(shù)對于can接口進行讀寫操作。對于socketcan的操作模式，一般需要調(diào)用ip 命令來激活can接口，并設(shè)置相應(yīng)的波特率。
#>ip link set can0 type can bitrate 2500000
#>ip link set can0 up
Python CAN實例代碼如下：
C#應(yīng)用實例
C#的實例是來自第三方的開源案例：https://github.com/jormenjanssen/netcore-can-example。實例通過C#的InteropServices機制，直接調(diào)用Linux socket相關(guān)函數(shù)，并不依賴于libsocketcan庫。目前還只有.NETCore3.1能支持該實例的正常運行，.NET5.0的預(yù)發(fā)行版都還不能正常工作，希望在計劃的2020年11月的正式發(fā)布版中，微軟能解決System.Net.Sockets庫中的相關(guān)問題。
運行程序前，需要通過Linux的ip link命令，讓can0接口up。具體操作參考Python實例中的說明。
鑒于本程序代碼較多（包含6個C#文件），僅例出main函數(shù)。感興趣的客戶可與英創(chuàng)技術(shù)部門聯(lián)系，獲取完整代碼。
